Einbindung durch: #include <NIBObee.h>

class instance NIBObee

FunktionBeschreibung
void begin ()Initialisierung des NIBObee Roboters
unsigned int getVoltage ()Versorgungsspannung messen.
return-value: Spannung in Millivolt (4.8V ≙ 4800)
void checkVoltage ()Versorgungsspannung überprüfen, im Fehlerfall anhalten und blinken
void setLed (int led, int value)LED ein/ausschalten:
led: LED0=0, LED1=1, LED2=2, LED3=3
value: OFF=0, ON=1
int getLed (int led)LED abfragen:
led: LED0=0, LED1=1, LED2=2, LED3=3
return-value: OFF=0, ON=1
unsigned int getRandomSeed ()Zufallszahlen-Basis liefern
unsigned int getAnalog (unsigned char adc_channel, unsigned char active)Rohwert eines analogen Kanals auslesen

class instance Engine

FunktionBeschreibung
void begin ()Initialisierung
void setPWM (int left, int right)PWM Werte (-1023 ... 0 ... +1023) für die beiden Motoren setzen
void setSpeed (int left, int right)Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung (116 mm Strecke)
void setTargetAbs (int left, int right, unsigned int speed)Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung (116 mm Strecke)
void setTargetRel (int left, int right, unsigned int speed)Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden relativ zur aktuellen Position in Ticks angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung (116 mm Strecke)
int getTargetDist ()Verbleibende Distanz zum Ziel bei Durchführung von setTargetAbs() bzw. setTargetRel(). Die Distanz ist der maximale Wert von den verbleibenden linken und rechten Ticks
void stop ()Motoren anhalten (passiv Stoppen - rollt aus)
void stopImmediate ()Motoren unverzüglich stoppen (aktiv Stoppen - bremst)
left -> siehe Engine.left (nächster Abschnitt)
right -> siehe Engine.right (nächster Abschnitt)

class instances Engine.left / Engine.right

FunktionBeschreibung
int getTicks ()Aktueller Zählerwert des Rades in Ticks, 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung (116 mm Strecke)
int resetTicks ()Aktuellen Zählerstand auf 0 setzen

class instance LineSensor

FunktionBeschreibung
void begin ()Initialisierung
unsigned int getL ()Messwert linker Liniensensor
unsigned int getC ()Messwert mittlerer Liniensensor
unsigned int getR ()Messwert rechter Liniensensor
void calibrateWhite ()Kalibrierung auf weissem Untergrund, entspricht dem Wert 4096 (0x1000)
void calibrateBlack ()Kalibrierung auf schwarzem Untergrund, entspricht dem Wert 0 (0x0000)
void storeCalibration ()Kalibrierdaten im EEPROM speichern

class instances FeelerL / FeelerR

FunktionBeschreibung
void begin ()Initialisierung
int get ()Sensor abfragen

class instances ExtSensorL / ExtSensorR

FunktionBeschreibung
void begin ()Initialisierung
int activate (unsigned char mode)Sensor-Modus setzen:
  • SENSOR_DISABLED: Digitaler Pin frei
  • SENSOR_PULSE: Digitaler Pin Pulssignal
  • SENSOR_LOW: Digitaler Pin 0 Volt
  • SENSOR_HIGH: Digitaler Pin 5 Volt
int get ()Sensor abfragen

IO-Definitionen

Die IO-Definitionen sind für fortgeschrittene Benutzer zur Verwendung mit den ARDUINO Digital I/O Funktionen gedacht!
NamePort + BitAVR Pin #Beschreibung
IO_AN0PA040Erweiterung X1.1 (analog/digital)
IO_AN1PA139Erweiterung X1.2 (analog/digital)
IO_AN2PA238Erweiterung X2.1 (analog/digital)
IO_AN3PA337Erweiterung X3.1 (analog/digital)
IO_VBATPA436Batteriespannung (analog)
IO_LINE_LPA535Liniensensor links (analog)
IO_LINE_CPA634Liniensensor mitte (analog)
IO_LINE_RPA733Liniensensor rechts (analog)
 
IO_LED0PB01LED0 (links, gelb)
IO_LED1PB12LED1 (links, rot)
IO_LED2PB23LED2 (rechts, rot)
IO_LED3PB34LED3 (rechts, gelb)
IO_LINE_ENPB45Liniensensor An/Aus
IO_MOSIPB56SPI MOSI
IO_MISOPB67SPI MISO
IO_SCKPB78SPI SCK
 
IO_PC0PC022Erweiterung X4.1 (digital) / I²C SCL
IO_PC1PC123Erweiterung X4.2 (digital) / I²C SDA
IO_PC2PC224Erweiterung X2.2 (digital)
IO_PC3PC325Erweiterung X3.2 (digital)
IO_SENS_L1PC426Linker Fühler
IO_SENS_L2PC527Linker Fühler
IO_SENS_R1PC628Rechter Fühler
IO_SENS_R2PC729Rechter Fühler
 
IO_RXDPD014Erweiterung X5.1 (digital) / Serielle Schnittstelle Empfang
IO_TXDPD115Erweiterung X5.2 (digital) / Serielle Schnittstelle Senden
IO_ODO_LPD216Odometrie links
IO_ODO_RPD317Odometrie rechts
IO_PWM_RPD418Motor PWM rechts
IO_PWM_LPD519Motor PWM links
IO_DIR_LPD620Motor Richtung links
IO_DIR_RPD721Motor Richtung rechts

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