class instance NIBO2
Funktion | Beschreibung |
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void begin () | Initialisierung des NIBO2 Roboters |
unsigned int getVoltage () | Versorgungsspannung in Millivolt (9.6V ≙ 9600) zurückgeben |
void setLed (unsigned char led, unsigned char value) | Status-LED setzen, Farben: LED_OFF, LED_GREEN, LED_RED, LED_ORANGE |
unsigned char getLed (unsigned char led) | Status-LED abfragen, Farben: LED_OFF, LED_GREEN, LED_RED, LED_ORANGE |
unsigned int getRandomSeed () | Zufallszahlen-Basis liefern |
void setLedsIntensity (int light) | Helligkeit (0-1024) für die Status-LEDs (rot/grün) setzen |
void setHeadlightsIntensity (int light) | Helligkeit (0-1024) für die Scheinwerfer setzen |
void setDisplayIntensity (int light) | Helligkeit (0-1024) für die Displaybeleuchtung setzen |
unsigned int getAnalog (unsigned char adc_channel, unsigned char active) | Rohwert eines analogen Kanals auslesen |
void enableCopro () | Copro aktivieren |
void disableCopro () | Copro deaktivieren |
unsigned char getS3 () | Taster S3 auslesen: liefert true falls gedrückt |
unsigned char getJP1 () | Jumper JP1 auslesen: liefert true falls gesteckt |
class instance Engine
Funktion | Beschreibung |
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void begin () | Initialisierung |
void setPWM (int left, int right) | PWM Werte (-1023 ... 0 ... +1023) für die beiden Motoren setzen |
void setSpeed (int left, int right) | Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung (138 mm Strecke) |
void setTargetAbs (int left, int right, unsigned int speed) | Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung (138 mm Strecke) |
void setTargetRel (int left, int right, unsigned int speed) | Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden relativ zur aktuellen Position in Ticks angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung (138 mm Strecke) |
int getTargetDist () | Verbleibende Distanz zum Ziel bei Durchführung von setTargetAbs() bzw. setTargetRel(). Die Distanz ist der maximale Wert von den verbleibenden linken und rechten Ticks |
void stop () | Motoren anhalten (passiv Stoppen - rollt aus) |
void stopImmediate () | Motoren unverzüglich stoppen (aktiv Stoppen - bremst) |
left | -> siehe nächster Abschnitt |
right | -> siehe nächster Abschnitt |
class instances Engine.left / Engine.right
Funktion | Beschreibung |
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int getTicks () | Aktueller Zählerwert des Rades in Ticks, 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung (138 mm Strecke) |
int getSpeed () | Geschwindigkeit des Rades in Ticks pro Sekunde, 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung (138 mm Strecke) |
int getCurrent () | Motorstrom in Milli-Ampere |
class instance FloorSensor
Funktion | Beschreibung |
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void begin () | Initialisierung |
unsigned int getL0 () | Messwert linker Liniensensor |
unsigned int getR0 () | Messwert rechter Liniensensor |
unsigned int getL1 () | Messwert linker Bodensensor |
unsigned int getR1 () | Messwert rechter Bodensensor |
void calibrateWhite () | Kalibrierung auf weissem Untergrund, entspricht dem Wert 1024 (0x400) |
void calibrateBlack () | Kalibrierung auf schwarzem Untergrund, entspricht dem Wert 0 (0x000) |
void storeCalibration () | Kalibrierdaten im EEPROM speichern |
class instance DistanceSensor
Funktion | Beschreibung |
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void begin () | Initialisierung |
void beginMeasure () | Distanzmessung starten |
void beginReceiveRC5 () | Distanzmessung stoppen und auf RC5 Code warten |
unsigned int get (unsigned char dir) | letzter Messwert aus angegebener Richtung |
unsigned char transmitRC5 (unsigned int code) | Distanzmessung stoppen und einen RC5 Code übertragen |
unsigned int getLastRC5 () | Zuletzt empfangenes RC5 Kommando |
IO-Definitionen
Die IO-Definitionen sind für fortgeschrittene Benutzer zur Verwendung mit den ARDUINO Digital I/O Funktionen gedacht!
Name | Port + Bit | AVR Pin # | Beschreibung |
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IO_LCD_D0 | PA0 | 51 | LC-Display Datenbit 0 |
IO_LCD_D1 | PA1 | 50 | LC-Display Datenbit 1 |
IO_LCD_D2 | PA2 | 49 | LC-Display Datenbit 2 |
IO_LCD_D3 | PA3 | 48 | LC-Display Datenbit 3 |
IO_LCD_D4 | PA4 | 47 | LC-Display Datenbit 4 |
IO_LCD_D5 | PA5 | 46 | LC-Display Datenbit 5 |
IO_LCD_D6 | PA6 | 45 | LC-Display Datenbit 6 |
IO_LCD_D7 | PA7 | 44 | LC-Display Datenbit 7 |
IO_SS | PB0 | 10 | SS: SPI Select |
IO_SCK | PB1 | 11 | SCLK: SPI Clock |
IO_MOSI | PB2 | 12 | MOSI: SPI Master Out / Slave In |
IO_MISO | PB3 | 13 | MISO: SPI Master In / Slave Out |
IO_AUDIO | PB4 | 14 | Speaker |
IO_LED_W_PWM | PB5 | 15 | PWM für weisse Scheinwerfer LEDs |
IO_LCD_PWM | PB6 | 16 | PWM für LC-Display |
IO_LED_RG_PWM | PB7 | 17 | PWM für rote und grüne LEDs |
IO_LED_G0 | PC0 | 35 | Grüne LED 0 |
IO_LED_G1 | PC1 | 36 | Grüne LED 1 |
IO_LED_G2 | PC2 | 37 | Grüne LED 2 |
IO_LED_G3 | PC3 | 38 | Grüne LED 3 |
IO_LED_G4 | PC4 | 39 | Grüne LED 4 |
IO_LED_G5 | PC5 | 40 | Grüne LED 5 |
IO_LED_G6 | PC6 | 41 | Grüne LED 6 |
IO_LED_G7 | PC7 | 42 | Grüne LED 7 |
IO_I2C_SCL | PD0 | 25 | SCL: I²C Bus Clock |
IO_I2C_SDA | PD1 | 26 | SDA: I²C Bus Data |
IO_EXT_D | PD2 | 27 | Extern D |
IO_EXT_C | PD3 | 28 | Extern C |
IO_INPUT1 | PD4 | 29 | Input 1 |
IO_EXT_B | PD5 | 30 | Extern B |
IO_EXT_A | PD6 | 31 | Extern A |
IO_RESET_IC2 | PD7 | 32 | Reset für COPRO (+Display mit IO_SS) |
IO_LED_R0 | PE0 | 2 | Rote LED 0 + RXD0 |
IO_LED_R1 | PE1 | 3 | Rote LED 1 + TXD0 |
IO_LED_R2 | PE2 | 4 | Rote LED 2 |
IO_LED_R3 | PE3 | 5 | Rote LED 3 |
IO_LED_R4 | PE4 | 6 | Rote LED 4 |
IO_LED_R5 | PE5 | 7 | Rote LED 5 |
IO_LED_R6 | PE6 | 8 | Rote LED 6 |
IO_LED_R7 | PE7 | 9 | Rote LED 7 |
IO_FLOOR0 | PF0 | 61 | Bodensensor 0 (analog) |
IO_FLOOR1 | PF1 | 60 | Bodensensor 1 (analog) |
IO_FLOOR2 | PF2 | 59 | Bodensensor 2 (analog) |
IO_FLOOR3 | PF3 | 58 | Bodensensor 3 (analog) |
IO_INPUT3 | PF4 | 57 | Input 3 |
IO_INPUT2 | PF5 | 56 | Input 2 |
IO_FLOOR_EN | PF6 | 55 | Bodensoren Ein/Aus |
IO_SUPPLY | PF7 | 54 | Versorgungsspannung (analog) |
IO_LCD_CS1 | PG0 | 33 | LC-Display Chip Select 0 |
IO_LCD_CS2 | PG1 | 34 | LC-Display Chip Select 1 |
IO_LCD_EN | PG2 | 43 | LC-Display Enable |
IO_LCD_RS | PG3 | 18 | LC-Display Register Select |
IO_LCD_RW | PG4 | 19 | LC-Display Read/Write |
